鼓式制动器由制动鼓和制动蹄片组成。制动鼓的外形像脸盆，由散热性能好的金属制成，随同车轮一同旋转。制动蹄片安装在固定不动的刹车底板上，两片弧形的制动蹄片组成一个直径略小于制动鼓的圆，伸进制动鼓之中。踩刹车时，驱动机构将圆形的制动蹄片涨开，表面镶嵌有高摩擦性能的制动蹄片与制动鼓的内表面发生剧烈摩擦，迫使旋转中的制动鼓逐渐减速直至停止旋转。相互摩擦产生了热，动能被转化成热能，汽车停止了运动。
其工作原理可以很形象地用一只咖啡杯来形容．刹车鼓就像咖啡杯，当您将五个手指伸入旋转的咖啡杯时，手指就是刹车片,只要您将五指向外一张，摩擦咖啡杯内壁,咖啡杯就会停止旋转．汽车上的鼓式刹车简单点说是由制动油泵,活塞,刹车片和鼓室组成,刹车时由制动分泵的高压刹车油推动活塞，对两片半月形的制动蹄片施加作用力,使其压紧鼓室内壁,靠摩擦力阻止刹车鼓转动从而达到制动效果。